精密行星減速機在工業(yè)機器人領域的應用

　　行星減速器

　　行星顧名思義行星減速器就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉的減速器。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其它軍品級行星減速器產(chǎn)品相媲美，卻有著工業(yè)級產(chǎn)品的價格，被應用于廣泛的工業(yè)場合。

　　精密減速器在工業(yè)機器人上的作用

　　工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

　　精密行星減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

　　相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。